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2013注評《機電設備評估基礎》預習：工業機器人的組成和分類
第三章 金屬切削機床
知識點三十二、工業機器人的組成和分類
（一）工業機器人的組成（熟悉）
工業機器人一般由操作機、驅動裝置和控制系統三部分組成。
1.操作機。也稱執行機構，由末端執行器、手腕、手臂和機座組成。
末端執行器又稱手部，是操作機直接執行操作的裝置。其上可安裝夾持器、工具、傳感器等。夾持器分為機械夾緊、磁力夾緊、液壓張緊和真空抽吸四種。
2.驅動裝置。驅動裝置為操作機工作提供動力。按所采用的動力源分為電動、液動和氣動三種類型。
3.控制系統。控制系統分為開環控制系統和閉環控制系統，其功能是控制工業機器人按照要求動作。一般設計成二級計算機控制或三級計算機控制。
（二）工業機器人的分類（了解）
1.按坐標形式分。
（1）直角坐標式（PPP）。機器人末端執行器（手部）空間位置的改變是通過三個互相垂直的坐標x、y、z軸的移動來實現的。
（2）圓柱坐標式（RPP）。機器人末端執行器空間位置的改變是由兩個移動坐標和一個旋轉坐標實現的。
（3）球坐標式（RRP）。又稱極坐標式，機器人手臂的運動由一個直線運動和二個轉動組成，即沿x軸的伸縮，繞y軸的俯仰和繞z軸的回轉。
（4）關節坐標式（RRR）。又稱回轉坐標式，分為垂直關節坐標和平面（水平）關節坐標。
2.按驅動方式分：
（1）電力驅動。使用最多，驅動元件可以是步進電動機、直流伺服電動機和交流伺服電動機。目前交流伺服電動機是主流。
（2）液壓驅動。有很大的抓取能力（可抓取高達上千牛力），液壓力可達7Mpa，液壓傳動平穩，防爆性好，動作也較靈敏，但對密封性要求高，對溫度敏感。
（3）氣壓驅動。結構簡單、動作迅速、價格低，但由于空氣可壓縮而使工作速度穩定性差，氣壓一般為0.7MPa，抓取力小（幾十牛力至一百牛力）。
3.按控制方式分。
（1）點位控制。適用于上下料、點焊、卸運等作業。
（2）連續軌跡控制。采用這種控制方式的機器人，常用于焊接、噴漆和檢測等作業。
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