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2013注評《機電設備評估基礎》預習：特性參數和技術要求
第三章 金屬切削機床
知識點三十三、工業機器人的特性參數和技術要求
（一）特性參數
表3-8 工業機器人的主要特性參數
| 項目名稱 | 說 明 |
| 坐標形式 | 常用的坐標形式有直角坐標、圓柱坐標、球坐標、關節坐標等 |
| 運動自由度數 | 自由度數表示機器人動作的靈活程度；機器人的自由度一般少于6個，也有多于6個的（三個移動三個轉動） |
| 各自由度的動作范圍 | 自由度的動作范圍是指各關節的活動范圍；各關節的基本動作范圍決定了機器人操作機工作空間的形狀和大小 |
| 各自由度的動作速度 | 各自由度的動作速度是指各關節的極限速度 |
| 額定負載 | 額定負載是指在規定性能范圍內，在手腕機械接口處所能承受的最大負載允許值 |
| 精度 | 精度主要包括位姿精度、位姿重復性、軌跡精度、軌跡重復性等 |
（二）技術要求
1.外觀和結構。工業機器人要求布局合理、操作方便、造型美觀、便于維修；無漏油、漏氣現象；潤滑冷卻情況良好；機構運動應靈活、平穩、可靠。
2.電氣設備。動力線與信號線盡可能分開遠離，信號線應采用屏蔽、雙絞等抗干擾技術；在運動中突然停電后，恢復供電時不得自行接通；非接地處的絕緣電阻不得小于5MΩ；電子元器件一般應進行老化處理；控制柜應具有良好的通風、散熱措施；電源電壓波動允許±10%，頻率允許50±1HZ.
3.可靠性。采用平均無故障工作時間（MTBF）及可維修時間（MTTR）作為衡量可靠性的指標。
4.安全性。安全性要求應滿足《工業機器人安全規范》（GB11291－89）的規定。
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