上市公司執行關聯交易回避制度，通常需要遵循以下步驟和措施：
1. 識別關聯方：上市公司應建立一套有效的機制來識別和確定關聯方，包括關聯的自然人、法人或其他組織。這可以通過建立關聯方數據庫、定期審核和更新關聯方信息等方式實現。
2. 披露關聯交易：上市公司應按照相關法律法規的要求，及時、準確地向公眾披露關聯交易的信息。這包括交易的性質、金額、定價原則、對上市公司的影響等。
3. 關聯交易審議程序：上市公司應建立關聯交易審議程序，確保關聯交易得到獨立董事和董事會（或相應決策機構）的審議和批準。在審議過程中，關聯董事或股東應回避，不得參與表決。
4. 獨立董事和獨立委員會：上市公司應設立獨立董事，并可以考慮成立獨立委員會（如審計委員會、薪酬委員會等），以確保在審議關聯交易時，有獨立的董事代表和專業意見。
5. 利益沖突管理：上市公司應建立利益沖突管理機制，要求董事、監事和高級管理人員披露可能存在的利益沖突，并采取適當的措施進行管理，如設立防火墻、隔離機制等。
6. 內部控制和審計：上市公司應建立健全內部控制體系，對關聯交易進行有效的監督和審計。內部審計部門或外部審計師應定期對關聯交易的合規性和合理性進行審查。
7. 合規培訓：對董事、監事和高級管理人員進行合規培訓，確保他們了解關聯交易的相關法律法規和公司內部規定，并能正確履行職責。
8. 信息披露和透明度：上市公司應確保關聯交易的信息披露透明、充分，以便投資者和其他利益相關者能夠了解關聯交易的情況，并作出合理的判斷。

需要注意的是，關聯交易回避制度的執行需要遵守相關法律法規的要求，如《公司法》、《證券法》、《上市公司治理準則》等，同時也要根據上市公司的實際情況和行業特點制定相應的內部控制制度和交易規則。