鋼管租賃公司確認租賃收入和租賃成本的方法如下：
1. 租賃收入確認：鋼管租賃公司應根據租賃合同的約定，按照合同約定的租金計算租賃收入。如果租賃合同中沒有明確規定租金，則應按照市場租金確定租賃收入。如果租賃合同中包含了租金調整條款，則應在租金調整時確認相應的租賃收入。
2. 租賃成本確認：鋼管租賃公司應根據租賃合同的約定，確認租賃成本。租賃成本包括直接租賃成本和間接租賃成本。直接租賃成本包括租賃物的成本、運輸費用、安裝費用等；間接租賃成本包括租賃物的維修費用、保險費用、管理費用等。如果租賃合同中包含了租賃成本的調整條款，則應在租賃成本調整時確認相應的租賃成本。
3. 租賃收入和租賃成本的確認時機：鋼管租賃公司應根據租賃合同的約定，在租賃期內按照適當的時機確認租賃收入和租賃成本。如果租賃合同中沒有明確規定確認時機，則應按照實際發生的時間確認租賃收入和租賃成本。

總之，鋼管租賃公司應根據租賃合同的約定，按照適當的方法和時機確認租賃收入和租賃成本。